摘要：多無人機(jī)協(xié)同跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)既可以全方位探測目標(biāo)信息,又可以應(yīng)對(duì)外界視線干擾,降低丟失目標(biāo)的概率,因而具有重要研究意義?；赨nicycle模型提出了一種僅需目標(biāo)和鄰近無人機(jī)信息的分布式協(xié)同定距跟蹤制導(dǎo)律,解決了傳統(tǒng)Leader-Follower方法中編隊(duì)過于依賴Leader的問題,提高了編隊(duì)網(wǎng)絡(luò)的魯棒性。針對(duì)靜止目標(biāo)設(shè)計(jì)了基于相對(duì)距離與視線角的分布式多無人機(jī)協(xié)同制導(dǎo)律,并證明了系統(tǒng)穩(wěn)定性;該制導(dǎo)律推廣至對(duì)勻速及變速目標(biāo)的跟蹤制導(dǎo);利用飛行控制器、模擬飛行軟件X-Plane和仿真軟件MATLAB/Simulink對(duì)上述靜止、勻速和變速3種運(yùn)動(dòng)模式的目標(biāo)分別進(jìn)行協(xié)同跟蹤半實(shí)物仿真,結(jié)果驗(yàn)證了所提制導(dǎo)律的有效性。