摘要：針對(duì)激光LiDAR在隧道監(jiān)測(cè)中隧道壁點(diǎn)云濾波問(wèn)題,通過(guò)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)獲取隧道點(diǎn)云數(shù)據(jù),提出采用聯(lián)合RANSAC和穩(wěn)健最小二乘的點(diǎn)云濾波方法。首先根據(jù)移動(dòng)測(cè)量航跡對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行里程賦值和斷面切片劃分,獲得點(diǎn)云斷面數(shù)據(jù);其次通過(guò)RANSAC算法對(duì)隧道進(jìn)行圓模型擬合,初步濾除加大粗差點(diǎn)。最后通過(guò)橢圓約束的穩(wěn)健最小二乘進(jìn)行精細(xì)濾波,濾除和隧道壁距離較近的粗差點(diǎn),獲得隧道壁點(diǎn)云,并擬合出隧道壁斷面參數(shù)。對(duì)濾波結(jié)果進(jìn)行精度評(píng)定和擬合結(jié)果的穩(wěn)健分析,說(shuō)明濾波結(jié)果的有效性和魯棒性。