摘要：為了有效地進(jìn)行電力巡檢,選擇四旋翼無人機(jī)搭載傳感器,對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行巡檢,有效地提高了巡檢的工作效率,同時(shí)也保證了工作人員的安全,減小了巡檢給城市供電帶來的影響.為了實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼的控制,根據(jù)四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)典型的欠驅(qū)動(dòng)非線性特性,設(shè)計(jì)了一種基于滑?？刂破鞯乃男頍o人機(jī)系統(tǒng),構(gòu)造相應(yīng)的Lyapunov函數(shù),通過Lyapunov定理驗(yàn)證系統(tǒng)的穩(wěn)定性.運(yùn)用STM32與MPU6050進(jìn)行控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)與相應(yīng)軟件設(shè)計(jì).并運(yùn)用Matlab的Simlink仿真模塊進(jìn)行算法的在線仿真,仿真結(jié)果表明該算法擁有良好的跟蹤性能.