摘要：無(wú)人機(jī)群極大地拓寬了無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域,有效地彌補(bǔ)了單架無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的缺陷。本文針對(duì)無(wú)人機(jī)群的運(yùn)動(dòng)一致性和編隊(duì)控制,將領(lǐng)導(dǎo)者跟隨者法中領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者的控制算法進(jìn)行集成,設(shè)計(jì)了一種基于多智能體系統(tǒng)(MAS)的新型無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制算法。該算法既適用于領(lǐng)導(dǎo)者又適用于跟隨者,并且可隨機(jī)指定無(wú)人機(jī)為領(lǐng)導(dǎo)者,領(lǐng)導(dǎo)者可以受到跟隨者導(dǎo)航反饋的影響,提高了系統(tǒng)的適應(yīng)性和可伸縮性。理論分析表明,無(wú)人機(jī)群不會(huì)發(fā)生碰撞并且能夠收斂到期望的編隊(duì)隊(duì)形。再經(jīng)過(guò)數(shù)值模擬驗(yàn)證了算法的速度和軌跡跟蹤能力。結(jié)果表明,該算法能保證一群無(wú)人機(jī)按預(yù)定的編隊(duì)和航跡飛行。