摘要：路徑跟隨功能是汽車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的重要工具,目前已經(jīng)在前輪轉(zhuǎn)向汽車上取得了較好的效果,但是前輪轉(zhuǎn)向汽車的路徑跟隨控制不完全適用于四輪轉(zhuǎn)向汽車。對(duì)此,基于橫向誤差,提出一種基于雙點(diǎn)預(yù)瞄的四輪轉(zhuǎn)向汽車路徑跟隨控制算法,并建立模糊控制器。最后,通過(guò)Carsim-Simulink聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn),路徑跟隨誤差得到有效降低,質(zhì)心側(cè)偏角控制在較低的范圍內(nèi),驗(yàn)證了算法能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的路徑跟隨,并提高了汽車的操縱穩(wěn)定性。