時(shí)間：2023-03-21 17:05:46
導(dǎo)語(yǔ)：在工業(yè)技術(shù)論文的撰寫(xiě)旅程中，學(xué)習(xí)并吸收他人佳作的精髓是一條寶貴的路徑，好期刊匯集了九篇優(yōu)秀范文，愿這些內(nèi)容能夠啟發(fā)您的創(chuàng)作靈感，引領(lǐng)您探索更多的創(chuàng)作可能。
1、機(jī)械產(chǎn)品現(xiàn)代設(shè)計(jì)技術(shù)
包括建立機(jī)械工程數(shù)據(jù)庫(kù)；開(kāi)發(fā)動(dòng)態(tài)分析和動(dòng)強(qiáng)度設(shè)計(jì)技術(shù)；CAD應(yīng)用技術(shù)和局部集成的接口技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及建庫(kù)技術(shù)；并行工程技術(shù)、動(dòng)態(tài)仿真技術(shù)、快速原型設(shè)計(jì)技術(shù)、工業(yè)設(shè)計(jì)技術(shù)、反求工程設(shè)計(jì)技術(shù)。
2、機(jī)械產(chǎn)品可靠性技術(shù)
重點(diǎn)開(kāi)發(fā)可靠性工程管理技術(shù)、產(chǎn)品和系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)、失效分析技術(shù)、可靠性實(shí)驗(yàn)評(píng)定、運(yùn)行監(jiān)測(cè)、故障診斷等技術(shù)。
3、熱加工清潔生產(chǎn)技術(shù)
包括熔煉自動(dòng)化、利用爐廢氣預(yù)熱和除塵等鑄造清潔生產(chǎn)技術(shù)；高效燃?xì)鉄o(wú)氧化加熱、溫鍛塑性成形等鍛造清潔生產(chǎn)技術(shù)；切割及焊接清潔生產(chǎn)技術(shù)；可控氣氛多用爐、連續(xù)爐和真空熱處理爐等熱處理清潔生產(chǎn)技術(shù)；電鍍、涂裝等表面處理清潔技術(shù)。
4、精密成形技術(shù)
重點(diǎn)開(kāi)發(fā)以實(shí)模精密成形、剛型、準(zhǔn)剛型精密成形、高緊實(shí)度造型（芯）等精密鑄造技術(shù)；精密模鍛、輥鍛、熱軋、熱擠壓多向分模鍛造、熱鐓鍛等精密熱塑性成形技術(shù)；冷溫?cái)D、冷擠、冷軋、超塑性等溫成形、冷精整及復(fù)合成形等機(jī)械構(gòu)件精密焊接與切割技術(shù)。
5、表面功能覆層技術(shù)
包括少無(wú)污染、高效、高性能的表面功能覆層技術(shù)與裝備；重大工程裝備表面功能覆層制備技術(shù)；高能束表面覆層制備及應(yīng)用技術(shù)；新型復(fù)合表面處理技術(shù)；表面功能材料及涂層技術(shù)。
6、數(shù)控技術(shù)
重點(diǎn)開(kāi)發(fā)開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)的新一代數(shù)控系統(tǒng)；車(chē)削中心、加工中心、數(shù)控磨床、數(shù)控鍛壓機(jī)床、電加工機(jī)床、數(shù)控重型機(jī)床等六類主機(jī)配套的數(shù)控系統(tǒng)。
7、工業(yè)過(guò)程自動(dòng)化技術(shù)
研究開(kāi)發(fā)工業(yè)過(guò)程自動(dòng)化的管理控制集成技術(shù)；工業(yè)通訊網(wǎng)絡(luò)和現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議的開(kāi)放式自動(dòng)化系統(tǒng)。
8、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)
開(kāi)發(fā)點(diǎn)焊、弧焊、裝配、搬運(yùn)、噴漆五大類工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)制、伺服驅(qū)動(dòng)、傳感控制及系統(tǒng)成套的設(shè)計(jì)和制造及工程應(yīng)用技術(shù)。
9、機(jī)械制造柔性自動(dòng)化基礎(chǔ)技術(shù)
研究開(kāi)發(fā)適合我國(guó)國(guó)情的柔性自動(dòng)化技術(shù)、信息管理技術(shù)及自動(dòng)化單元和部分集成控制技術(shù)，開(kāi)發(fā)車(chē)間級(jí)自動(dòng)化系統(tǒng)和FMC·P-FMS、FMS三個(gè)層次典型柔性加工設(shè)備。
10、面向中小企業(yè)的綜合自動(dòng)化技術(shù)
開(kāi)發(fā)面向中小企業(yè)的綜合自動(dòng)化單元技術(shù)和系統(tǒng)；以GT原理為主線的車(chē)間級(jí)、單元級(jí)自動(dòng)化成套技術(shù)；管理信息系統(tǒng)；產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造自動(dòng)化系統(tǒng)；單元技術(shù)間的集成技術(shù)；質(zhì)量控制技術(shù)。
11、傳感器技術(shù)
研究開(kāi)發(fā)力敏、磁敏、熱敏、光敏、氣敏、濕敏等類傳感器、工程傳感測(cè)量系統(tǒng)及基礎(chǔ)共性技術(shù)。
12、自動(dòng)測(cè)試技術(shù)
開(kāi)發(fā)VXI總線、GPIB總線、RS485串行總線三類自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)，VXI總線結(jié)構(gòu)的電機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)、工業(yè)泵、印刷板產(chǎn)品自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)；GPIB總線結(jié)構(gòu)的環(huán)保自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)；RS485串行總線結(jié)構(gòu)的氣象自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)；大氣污染、水質(zhì)污染分析儀器和智能數(shù)字采集系統(tǒng)。
13、電力電子技術(shù)
研究開(kāi)發(fā)新型高頻、大中功率變頻裝置和電源、諧波抑制和無(wú)功補(bǔ)償技術(shù)、新型IGBT器件生產(chǎn)技術(shù)，以及為重點(diǎn)工程配套的電力電子器件、電力半導(dǎo)體應(yīng)用裝置。
14、精密、超精密加工技術(shù)
以高效超精密加工車(chē)床、CNC型超精密復(fù)合加工機(jī)床、超精密平面和外圓磨床為重點(diǎn)，開(kāi)發(fā)超精加工技術(shù)及應(yīng)用工程，帶動(dòng)開(kāi)發(fā)出一批精密、超精密的基礎(chǔ)功能元器件，如超精密主軸軸系、超精密的伺服進(jìn)給系統(tǒng)、超精密的測(cè)量系統(tǒng)和誤差自動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)等。
15、高能束加工技術(shù)
開(kāi)發(fā)光加工應(yīng)用技術(shù)、千瓦級(jí)二維激光切割技術(shù)；激光加工機(jī)配套設(shè)備及元件；多維激光加工機(jī)及機(jī)器人；激光焊接工藝；大型復(fù)雜零件激光表面處理工藝和汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體激光熱處理生產(chǎn)線。
16、高性能機(jī)械工程材料生產(chǎn)及應(yīng)用技術(shù)
開(kāi)發(fā)軸承、密封件、模具等機(jī)械基礎(chǔ)件用新材料及應(yīng)用技術(shù)；電力設(shè)備、石化設(shè)備等重大裝備的自動(dòng)化儀表材料和專用功能材料及應(yīng)用技術(shù)；汽車(chē)工業(yè)用精細(xì)陶瓷、專用功能材料、工程塑料、新型復(fù)合材料及應(yīng)用技術(shù)。
17、系統(tǒng)管理技術(shù)
重點(diǎn)研究開(kāi)發(fā)精密生產(chǎn)技術(shù)、虛擬制造技術(shù)、企業(yè)級(jí)信息管理系統(tǒng)技術(shù)和設(shè)計(jì)、制造、質(zhì)量、銷售等方面的有限集成技術(shù)；資源管理信息庫(kù)；并行工程技術(shù)、信息交換和接口通訊技術(shù)。
18、重大工程成套裝備制造技術(shù)
重點(diǎn)開(kāi)發(fā)國(guó)民經(jīng)濟(jì)重大工程成套裝備的總體設(shè)計(jì)、大型構(gòu)件加工、系統(tǒng)優(yōu)化、參數(shù)匹配、在線監(jiān)控、故障診斷、綜合管理及系統(tǒng)可靠性等關(guān)鍵技術(shù)。
19、環(huán)境保護(hù)工程裝備相關(guān)技術(shù)
重點(diǎn)研究開(kāi)發(fā)煙氣脫硫脫硝和除塵、工業(yè)廢水和城市污水處理等成套設(shè)備和技術(shù)；電子輻射照氨法處理工藝；厭氧生物法處理模塊化技術(shù)；柴油機(jī)電控燃油噴射技術(shù)。
20、節(jié)能節(jié)材技術(shù)
研究開(kāi)發(fā)風(fēng)機(jī)、泵、電焊機(jī)等量大面廣產(chǎn)品的應(yīng)用變頻調(diào)速技術(shù)；發(fā)電設(shè)備燃?xì)猓羝?lián)合循環(huán)技術(shù)、超臨界技術(shù)、循環(huán)流化床和加壓流化床技術(shù)、抽水蓄能技術(shù)；余熱余壓利用技術(shù)；高效、節(jié)能和智能化的能源管理和控制技術(shù)。二、產(chǎn)業(yè)化技術(shù)
1、典型數(shù)控機(jī)床計(jì)算機(jī)輔助工業(yè)造型設(shè)計(jì)技術(shù)
造型設(shè)計(jì)效果模糊綜合評(píng)價(jià)系統(tǒng)、小型機(jī)與工作站計(jì)算機(jī)輔助造型系統(tǒng)、工作站及超級(jí)微機(jī)輔助工業(yè)造型設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件。已在10多個(gè)企業(yè)應(yīng)用，效果顯著，在機(jī)床行業(yè)有重要推廣價(jià)值。
2、加工中心加工系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析和計(jì)算軟件
適用于機(jī)床整體靜動(dòng)態(tài)特性預(yù)測(cè)和結(jié)構(gòu)的軟件包，包括八個(gè)功能程序段及相應(yīng)的接口程序。已用于6個(gè)單位，效益良好，適宜在機(jī)床行業(yè)推廣。
3、樹(shù)脂砂鑄造成套技術(shù)
包括連續(xù)式和間歇式混砂機(jī)系列及樹(shù)脂砂再生設(shè)備。對(duì)提高鑄件質(zhì)量、降低產(chǎn)品成本、提高國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力有重要意義。適用于質(zhì)量要求高、批量大的鑄鐵件生產(chǎn)。
4、鋼水凈化技術(shù)
適合國(guó)情的鋼水精煉及保證鑄鋼件內(nèi)部純凈度的全套裝備及工藝。已用于十幾家企業(yè)，適用于核、火、水電及石油化工設(shè)備中的各種鑄鋼件生產(chǎn)。
5、典型精密鍛造件生產(chǎn)線成套技術(shù)
根據(jù)企業(yè)提供的典型件和生產(chǎn)綱領(lǐng)，提供生產(chǎn)線交鑰匙工程及單項(xiàng)技術(shù)、裝備或軟件。對(duì)節(jié)材、節(jié)約工時(shí)、節(jié)約投資、提高鍛件精度有重要意義。已在4家企業(yè)使用。
6、先進(jìn)模具選材、設(shè)計(jì)、制造成套技術(shù)
包括高性能模具材料及應(yīng)用技術(shù)、模具的現(xiàn)代設(shè)計(jì)加工技術(shù)和模具的配套技術(shù)。已在4家企業(yè)使用。適用于汽車(chē)、摩托車(chē)、輕工、儀表等行業(yè)所需的各種模具制造。
7、熱壁加氫反應(yīng)器內(nèi)壁、大型水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪及寬帶極高速堆焊技術(shù)
包括熱壁加氫反應(yīng)器內(nèi)壁、大型水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪的拼焊及耐氣蝕堆焊和寬帶極高速堆焊技術(shù)。在焊材及工藝方面有節(jié)約外匯的效果，已在3家企業(yè)示范，適用于加氫反應(yīng)器、尿素合成塔、電鉆鍋爐等設(shè)備的內(nèi)表面堆焊。
8、激光焊接及切割加工裝備成套技術(shù)
包括激光器、激光焊接及切割成套技術(shù)。對(duì)提高焊接強(qiáng)度和質(zhì)量有重要意義，經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益顯著。適用于刀具、工具等各種材質(zhì)的薄板焊接。
9、氮基氣氛保護(hù)加熱淬火與微機(jī)控制系統(tǒng)
包括CNC系列變壓吸附制氮機(jī)組、TC-89系列微機(jī)控制系統(tǒng)、保護(hù)加熱淬火工藝技術(shù)。有節(jié)約投資、提高質(zhì)量的功效。適用于多種碳鋼、低合金鋼的熱處理，軸承、齒輪等零部件淬火、滲碳生產(chǎn)等。
10、可控氣氛真空熱處理成套技術(shù)
包括密封箱式多用爐生產(chǎn)線和連續(xù)可控?zé)崽幚砩a(chǎn)線、真空熱處理設(shè)備和工藝成套技術(shù)。經(jīng)5個(gè)廠試點(diǎn)效益顯著。用于汽車(chē)齒輪、軸承和標(biāo)準(zhǔn)件、高合金鋼、不銹鋼、低合金結(jié)構(gòu)鋼、軸承鋼的滲碳及淬火等工藝處理。
11、先進(jìn)刀具、工具系統(tǒng)
用于車(chē)床和數(shù)控鏜床、銑床和加工中心。經(jīng)企業(yè)試用，對(duì)提高工效、節(jié)匯創(chuàng)匯有重要價(jià)值。適用于機(jī)械加工企業(yè)。
12、自泳涂料涂裝生產(chǎn)線成套技術(shù)
自泳涂料是由活性高分子乳液、活性添加劑及顏料組成的新型水性涂料，與現(xiàn)用的電泳涂裝工藝相比，具有工藝簡(jiǎn)單、穩(wěn)定、節(jié)能、節(jié)材和省投資、涂層性能好等優(yōu)點(diǎn)?？商峁┕に囋O(shè)備設(shè)計(jì)、制造及調(diào)試交鑰匙工程。用于汽車(chē)車(chē)身及家電部件的底漆涂裝。
13、車(chē)間物流自動(dòng)化、立體庫(kù)及關(guān)鍵技術(shù)
車(chē)間物流自動(dòng)化立體庫(kù)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、成套設(shè)備、控制軟件。適用于機(jī)械汽車(chē)大中型企業(yè)的物流管理，經(jīng)多廠試用有節(jié)省占地和投資、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
14、可編程序控制系統(tǒng)成套工程技術(shù)
包括系統(tǒng)設(shè)計(jì)、成套設(shè)備和編程控制及監(jiān)視軟件，適用于機(jī)械、汽車(chē)制造業(yè)的控制系統(tǒng)，經(jīng)多廠試用有節(jié)約投資、縮短維修時(shí)間之優(yōu)點(diǎn)，經(jīng)濟(jì)效益顯著。
15、普及型和經(jīng)濟(jì)型機(jī)床數(shù)控成套系統(tǒng)
包括以工業(yè)PC機(jī)為基礎(chǔ)的總線模塊化、開(kāi)放型體系結(jié)構(gòu)和以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)，適用于機(jī)床配套及現(xiàn)役機(jī)床改造。經(jīng)多家工廠試用效果明顯。
16、超聲波渦流在線自動(dòng)探傷設(shè)備
將超聲波探傷和渦流探傷技術(shù)相結(jié)合，組成成套機(jī)組，可同時(shí)檢測(cè)內(nèi)部和外表缺陷及幾何尺寸，可用于機(jī)械零部件、管棒及鍋爐制造廠檢測(cè)，試用效果好。
17、企業(yè)計(jì)算機(jī)輔助管理系統(tǒng)CAPMS
該系統(tǒng)吸收國(guó)外MRP-Ⅱ之精華，按職能部門(mén)、業(yè)務(wù)分工數(shù)據(jù)處理方法、等分為18個(gè)模塊，集產(chǎn)、供、銷、存、人、財(cái)、物管理為一體，各模塊既可獨(dú)立運(yùn)行，又可集成，還可作CAD/CAM/CAPP信息集成通訊接口。適用于多品種、大小批量及單件生產(chǎn)或混合制造。經(jīng)企業(yè)試點(diǎn)，對(duì)提高管理水平和經(jīng)濟(jì)效益有重要價(jià)值。
學(xué)生完成任務(wù)之后，教師要進(jìn)行糾正說(shuō)明以及總結(jié)評(píng)價(jià)，從而保證學(xué)生所講內(nèi)容的正確性以及完整性，進(jìn)一步深化教學(xué)內(nèi)容。除了專業(yè)問(wèn)題外，每位學(xué)生要發(fā)表學(xué)習(xí)過(guò)程中的一些感受，其他學(xué)生要進(jìn)行提問(wèn)，使學(xué)生們都參與到課堂中來(lái)，提高學(xué)生們的學(xué)習(xí)興趣。在學(xué)好專業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ)上，培養(yǎng)學(xué)生們的創(chuàng)新意識(shí)及科學(xué)素養(yǎng)。最后由教師進(jìn)行總結(jié)與評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)內(nèi)容包括學(xué)生在此次任務(wù)完成中的表現(xiàn)，對(duì)目標(biāo)知識(shí)掌握的程度以及解決問(wèn)題的能力和創(chuàng)新思維的能力等。
二、立體式教學(xué)法的應(yīng)用
立體式教學(xué)法旨在保障知識(shí)傳授的基礎(chǔ)上，強(qiáng)化思維能力的訓(xùn)練。經(jīng)過(guò)對(duì)三屆選修冶金工程新工藝及新技術(shù)課程的研究生進(jìn)行的對(duì)比實(shí)驗(yàn)教學(xué)，選取72名無(wú)顯著差異的研究生作為研究對(duì)象，對(duì)立體式教學(xué)法進(jìn)行了探索與研究。
1．對(duì)于拓展視野的幫助
研究生的學(xué)習(xí)需要以開(kāi)闊的眼界來(lái)觀察與研究專業(yè)領(lǐng)域內(nèi)的熱點(diǎn)問(wèn)題。研究生不能沉浸在周?chē)男…h(huán)境下，需要放眼世界，從更大的角度去審視問(wèn)題、分析和處理問(wèn)題。結(jié)果表明，絕大多數(shù)學(xué)生認(rèn)為立體式教學(xué)法有助于拓展學(xué)生的視野，但仍有8%的學(xué)生認(rèn)為該教學(xué)法無(wú)助于拓展學(xué)生視野。究其原因，主要有以下四點(diǎn)：（1）教師所設(shè)置的任務(wù)所包含知識(shí)面還不夠廣泛，具有一定的局限性；（2）學(xué)生在完成任務(wù)的過(guò)程中查找資料的途徑比較局限，文獻(xiàn)查閱能力有待提高；（3）教師應(yīng)當(dāng)收集一些學(xué)生收集能力范圍之外的有用信息教授學(xué)生，從而起到引領(lǐng)作用；（4）各個(gè)學(xué)生在講述自己所準(zhǔn)備的材料過(guò)程中，因?yàn)閭€(gè)人表達(dá)能力等方面因素的差異，導(dǎo)致信息傳遞不暢。
2．思維創(chuàng)新能力的培養(yǎng)
有23%的學(xué)生認(rèn)為，該課堂教學(xué)法對(duì)于其思維創(chuàng)新能力的培養(yǎng)非常有效，44%的學(xué)生認(rèn)為該方法是有效的，完全認(rèn)同的學(xué)生數(shù)量相對(duì)較少，同時(shí)，也有5%的學(xué)生認(rèn)為該教學(xué)法對(duì)于其思維創(chuàng)新能力的培養(yǎng)沒(méi)有效果。這主要是因?yàn)椋海?）受大綱對(duì)于課程內(nèi)容規(guī)定的限制，課程內(nèi)容涉及面仍顯較窄。因此，應(yīng)該進(jìn)一步加強(qiáng)授課內(nèi)容的改進(jìn)，強(qiáng)調(diào)交叉融合。（2）交流不足，學(xué)生們還沒(méi)有完全適應(yīng)該教學(xué)法，課堂上稍顯怯懦，同時(shí)，教師由于長(zhǎng)期受到傳統(tǒng)教學(xué)思維的影響，在這種新型教學(xué)的課堂上，并沒(méi)有完全消除“填鴨式”教學(xué)法的影響，教師往往在點(diǎn)評(píng)過(guò)程中，進(jìn)行了某些灌輸，對(duì)學(xué)生們的思考有些束縛。在立體式教學(xué)過(guò)程中，可適當(dāng)邀請(qǐng)某些冶金領(lǐng)域知名教授前來(lái)參與課堂教學(xué)活動(dòng)，與學(xué)生們開(kāi)展對(duì)話與交流，鍛煉學(xué)生的膽量，同時(shí)，也可以從自身實(shí)際出發(fā)，啟迪學(xué)生們的思維，引導(dǎo)學(xué)生去發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。
3．對(duì)于提高科研能力的幫助
良好的科研能力是研究生所必須具備的基本功，這包括資料收集與處理的能力、科研創(chuàng)新能力、發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及解決問(wèn)題的能力、邏輯思維與口頭表達(dá)的能力等。研究發(fā)現(xiàn)，僅有20%的學(xué)生認(rèn)為該教學(xué)法對(duì)于提高自身科研能力具有很大的幫助，這說(shuō)明，就培養(yǎng)學(xué)生科研素養(yǎng)而言，該教學(xué)法仍需適當(dāng)改進(jìn)，以進(jìn)一步提高學(xué)生的認(rèn)可度。同時(shí)仍有3%的學(xué)生認(rèn)為該教學(xué)法對(duì)于提高其科研能力沒(méi)有幫助。究其原因，主要是：（1）學(xué)生的學(xué)習(xí)主動(dòng)性有待提高。這需要教師融理論教學(xué)于實(shí)際之中，讓學(xué)生明白所學(xué)專業(yè)知識(shí)的用途以及運(yùn)用的方式，從而激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情。（2）在教學(xué)過(guò)程中，科研方法方面的內(nèi)容應(yīng)進(jìn)一步增強(qiáng)，也就是增加方法論方面的內(nèi)容，教授學(xué)生科學(xué)思考及科學(xué)研究的方法，從而幫助學(xué)生提高科研能力。
4．知識(shí)收獲方面
對(duì)研究生而言，重在能力及方法的學(xué)習(xí)，但是作為課堂教學(xué)，知識(shí)的傳授也必不可少，只是與本科生相比，所獲得的知識(shí)應(yīng)更加前沿，更加接近實(shí)際。通過(guò)調(diào)查發(fā)現(xiàn)，有20%的學(xué)生認(rèn)為，通過(guò)該教學(xué)法，其所獲取的知識(shí)量一般，更有5%的學(xué)生認(rèn)為，并沒(méi)有通過(guò)該教學(xué)法獲取更為豐富的前沿知識(shí)。鑒于此，在應(yīng)用這種方法開(kāi)展教學(xué)時(shí)，應(yīng)著重注意：（1）注重價(jià)值引導(dǎo)，強(qiáng)調(diào)知識(shí)的作用，誘發(fā)學(xué)生獲取新知的欲望；（2）注意研究生教育過(guò)程中存在的“重科研、輕教學(xué)”的問(wèn)題，處理好之間的關(guān)系，重視課堂教學(xué)，使學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)與科學(xué)研究有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)課程學(xué)習(xí)為科研服務(wù)，在科研活動(dòng)中又獲取新知的良性循環(huán)。
三、結(jié)束語(yǔ)
1.1提高變壓器選擇的科學(xué)性
在最近幾年，我國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平不斷提高，科學(xué)技術(shù)也有了很好的發(fā)展，所以變壓器的種類和性能也有了很大的發(fā)展，很多新型的變壓器也出現(xiàn)在了工業(yè)電氣生產(chǎn)中，當(dāng)前的新型變壓器和傳統(tǒng)變壓器相比優(yōu)勢(shì)非常明顯，最大的一個(gè)優(yōu)勢(shì)就體現(xiàn)在了節(jié)能方面。這不但環(huán)節(jié)了我國(guó)的能源緊張的現(xiàn)象，同時(shí)也會(huì)在一定程度上減少工業(yè)電氣生產(chǎn)過(guò)程中所需要的成本，同時(shí)和傳統(tǒng)的變壓器相比，生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率都得到了有效的提升。鑒于新型的變壓器有著明顯的優(yōu)勢(shì)，所以在當(dāng)今的工業(yè)電氣生產(chǎn)中也越來(lái)越受到人們的重視。
1.2變壓器的容量要合適
在選擇變壓器的過(guò)程中一定要重點(diǎn)關(guān)注變壓器的額定容量，通常來(lái)說(shuō)，這個(gè)額定容量必須要能夠承受生產(chǎn)過(guò)程中產(chǎn)生的最大負(fù)荷，但是由于變壓器也需要一定的調(diào)整，所以在生產(chǎn)的過(guò)程中我們也不能讓變壓器始終處于運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)，為了能夠有效的延長(zhǎng)變壓器的使用壽命，在運(yùn)行的過(guò)程中，一定要將其承受的負(fù)荷控制在額定負(fù)荷的60%左右，為了能夠有效的達(dá)到節(jié)能的目的，最好就是要對(duì)其最佳負(fù)荷率進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，一般將其負(fù)荷率控制在75%到85%之間。
1.3加大變壓器的功率因數(shù)
生產(chǎn)的過(guò)程中我們都希望用最小的能源發(fā)揮最大的作用這也就是我們所說(shuō)的節(jié)能，在節(jié)能方式上，對(duì)變壓器的功率因數(shù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整也成為了非常關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)，在變壓器運(yùn)行的過(guò)程中，采取相應(yīng)的措施增大變壓器的功率因數(shù)能夠有效的減少資源和能源的消耗，這樣也就為生產(chǎn)創(chuàng)造了更好的條件，同時(shí)也能夠更好的達(dá)到節(jié)能的目的，提高功率因數(shù)可以采取以下措施，首先就是人工措施，其次就是要提高電氣設(shè)備的使用效率，人工補(bǔ)償時(shí)通常情況下都會(huì)采用經(jīng)典電容的方式，一般來(lái)說(shuō)，補(bǔ)償方式有兩種，一種是分散補(bǔ)償，一種是集中補(bǔ)償。
2、有關(guān)工廠照明的節(jié)能技術(shù)
廠房在工業(yè)電氣生產(chǎn)中是必不可少的一部分，大部分的工藝產(chǎn)品都是從廠房中生產(chǎn)出來(lái)，所以大多數(shù)的廠房都是24小時(shí)生產(chǎn)，白天的時(shí)候還沒(méi)有什么影響，晚上為了能夠正常工作就必須有一套完善的照明系統(tǒng)，廠房的建筑結(jié)構(gòu)大體上都比較高大，因此照明結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)就包括:照明的空間比較大，懸掛的地方比較高，工藝產(chǎn)品在識(shí)別的時(shí)候具有一定的特殊性，因此對(duì)照明的要求也就高一些，其中包括對(duì)高效以及顯色指數(shù)的要求;照明分布的要求，為了滿足我們節(jié)能的大條件，我們?cè)谶x擇燈具的時(shí)候一定要選擇高效節(jié)能型。
2.1對(duì)燈具開(kāi)關(guān)裝置進(jìn)行改進(jìn)
為了在照明過(guò)程中節(jié)省能源最有效的方法就是改進(jìn)燈具的開(kāi)關(guān)裝置，我們選擇燈具開(kāi)關(guān)裝置的時(shí)候要根據(jù)照明地點(diǎn)來(lái)進(jìn)行:在一些公共的建筑場(chǎng)所中我們所選擇的開(kāi)關(guān)多為程序控制開(kāi)關(guān)，比如說(shuō):聲線控制、鑰匙控制以及管線開(kāi)關(guān)等;在一些比較小型的臥室以及客房中多選擇可以進(jìn)行調(diào)光的開(kāi)關(guān)。
2.2科學(xué)選擇節(jié)能光源
在選擇節(jié)能光源的過(guò)程中一定要首先考慮國(guó)家的相關(guān)法律和規(guī)定，根據(jù)其使用的用途選擇適當(dāng)?shù)墓?jié)能光源，在選擇光源的過(guò)程中一定要采取相應(yīng)的措施使得其使用效率達(dá)到最佳水平，在一般情況下，為了使其能夠體現(xiàn)出更好的節(jié)能型，在生產(chǎn)中選擇混合型節(jié)能光源。
3、結(jié)語(yǔ)
1.1實(shí)踐性強(qiáng)
工業(yè)設(shè)計(jì)的一個(gè)重要的目標(biāo)就是通過(guò)設(shè)計(jì)能夠?yàn)槿藗兲峁┮粋€(gè)更為舒適的生活方式，提升人們的生活質(zhì)量，使得我們的生活更加的自然、環(huán)保以及和諧，因此工業(yè)設(shè)計(jì)這項(xiàng)工作還具有很強(qiáng)的實(shí)踐性，需要有較強(qiáng)的應(yīng)用性。
1.2時(shí)代感強(qiáng)
應(yīng)該注意的是，在不同的時(shí)代背景之下，工業(yè)設(shè)計(jì)應(yīng)該有不同的需求。在當(dāng)前新的形勢(shì)之下，工業(yè)設(shè)計(jì)的基本需求就是綠色、節(jié)能，由此可見(jiàn)，工業(yè)設(shè)計(jì)還具有較強(qiáng)的時(shí)代感。
2工業(yè)設(shè)計(jì)的發(fā)展現(xiàn)狀
在工業(yè)革命之后，工業(yè)設(shè)計(jì)行業(yè)迅速發(fā)展起來(lái)，但是從總體上來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)設(shè)計(jì)歷史較短，發(fā)展的速度相對(duì)比較緩慢。近幾年來(lái)，隨著我國(guó)社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我國(guó)很多企業(yè)面臨經(jīng)濟(jì)方面的糾紛也越來(lái)越多，這就使得一些企業(yè)開(kāi)始意識(shí)到工業(yè)設(shè)計(jì)的重要意義，將更多的注意力轉(zhuǎn)移到了工業(yè)設(shè)計(jì)當(dāng)中。并且這些企業(yè)在工業(yè)設(shè)計(jì)中也確實(shí)投入了大量的財(cái)力和人力資源，他們希望能夠通過(guò)優(yōu)化工業(yè)設(shè)計(jì)來(lái)提升企業(yè)自身的核心競(jìng)爭(zhēng)力。
3機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)的發(fā)展情況
機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)包括了很多的步驟和環(huán)節(jié)，例如：產(chǎn)品的設(shè)計(jì)以及產(chǎn)品的制造等，此外還涉及到了產(chǎn)品的售后服務(wù)等環(huán)節(jié)。我國(guó)的機(jī)械設(shè)計(jì)制造基礎(chǔ)相對(duì)比較薄弱，同西方發(fā)達(dá)國(guó)家相比較還存在較大的差距，主要表現(xiàn)為當(dāng)前我國(guó)主要依靠引進(jìn)國(guó)外的先進(jìn)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)展，自主創(chuàng)新能力不高，這也限制了我國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步。此外，雖然我國(guó)的勞動(dòng)力資源豐富，但是在投入的資金方面還不夠充足，這也在一定的程度上造成了機(jī)械設(shè)計(jì)制造行業(yè)發(fā)展緩慢。我國(guó)工業(yè)產(chǎn)品的質(zhì)量雖然在最近幾年得到了一定的提升，但是在工業(yè)產(chǎn)品的使用性能方面還存在一定的不足，在產(chǎn)品外觀的設(shè)計(jì)上還有所欠缺。
4工業(yè)設(shè)計(jì)以及機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)的應(yīng)用
工業(yè)設(shè)計(jì)同機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)有各自不同的特征，如果能夠?qū)⑦@二者有機(jī)的結(jié)合在一起，那么就可以極大的提高企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。但是從當(dāng)前的實(shí)際情況來(lái)看，我國(guó)很多的小型企業(yè)在生產(chǎn)的技術(shù)以及生產(chǎn)的資金投入等方面還受到了一定的限制，這樣就使得他們?cè)跈C(jī)械的設(shè)計(jì)和制造技術(shù)上難以取得突破，技術(shù)水平相對(duì)比較落后，為企業(yè)的工業(yè)設(shè)計(jì)帶來(lái)了難度。所以在機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)的應(yīng)用過(guò)程中，政府的相關(guān)部門(mén)需要充分的發(fā)揮好宏觀調(diào)控的作用，對(duì)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)進(jìn)行合理的、適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，從而更好的引導(dǎo)工業(yè)企業(yè)朝著節(jié)能以及環(huán)保的方向發(fā)展。此外還可以對(duì)中小企業(yè)給予一定財(cái)政方面的支持，鼓勵(lì)他們轉(zhuǎn)變傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)理念。
5結(jié)語(yǔ)
1對(duì)生產(chǎn)和工作方式的影響
工業(yè)革命以來(lái)，人類社會(huì)的三次工業(yè)革命決定了生產(chǎn)方式的變革與進(jìn)步，第三次工業(yè)革命中電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，讓人類生產(chǎn)和工作都進(jìn)入信息化的時(shí)代。計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用對(duì)生產(chǎn)方式的影響最大，是科學(xué)理論與實(shí)際生產(chǎn)操作的紐帶，利用計(jì)算機(jī)計(jì)算的高效性和精準(zhǔn)性，使一些生產(chǎn)操作變成可能。計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)方式的改變作用最直接的體現(xiàn)就是自動(dòng)化生產(chǎn)，無(wú)人值守的自動(dòng)化流水線生產(chǎn)模式取代了大量工人，計(jì)算機(jī)控制整個(gè)工作流程，往往只需要一個(gè)操作者就能實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的監(jiān)控和管理。計(jì)算機(jī)對(duì)工作方式的影響最直接的體現(xiàn)是無(wú)紙化，用計(jì)算機(jī)處理數(shù)據(jù)取代了演算紙，用計(jì)算機(jī)處理圖片取代了畫(huà)布和顏料。另外計(jì)算機(jī)結(jié)合網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用，對(duì)工作環(huán)境也有所影響，計(jì)算機(jī)的并行計(jì)算和共享讓工作者只需要在局域網(wǎng)中就能實(shí)現(xiàn)溝通并共同解決一個(gè)問(wèn)題，消除了地域限制和時(shí)延影響，讓現(xiàn)代工作者的工作效率大大提高。
2對(duì)經(jīng)濟(jì)的影響
計(jì)算機(jī)最先利用于軍事和科學(xué)研究，最關(guān)鍵的功能還是大量數(shù)據(jù)的精確計(jì)算，而經(jīng)濟(jì)也涉及到大量的數(shù)據(jù)計(jì)算，準(zhǔn)確性非常重要，因此計(jì)算機(jī)對(duì)經(jīng)濟(jì)的影響是巨大的。一方面計(jì)算機(jī)的精確計(jì)算讓經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)發(fā)生了一定的變化，以計(jì)算機(jī)為主實(shí)現(xiàn)大量信息的處理和傳輸，加速了金融工作的效率。另一方面計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用，讓金融業(yè)務(wù)擴(kuò)展速度越來(lái)越快，銀行和證券交易所等都可以利用計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)高效的信息交換，聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)也為人們的金融項(xiàng)目更快更好的實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，信息處理能力和信息傳遞能力讓信息成為全新的產(chǎn)業(yè)內(nèi)容，信息產(chǎn)業(yè)也逐漸占據(jù)了一定的經(jīng)濟(jì)地位。信息產(chǎn)業(yè)的擴(kuò)大，讓信息作為基本的生產(chǎn)資料更為容易獲得，信息產(chǎn)業(yè)屬于高就業(yè)的產(chǎn)業(yè)，帶動(dòng)社會(huì)經(jīng)濟(jì)大幅度提升。我國(guó)已經(jīng)有大規(guī)模的計(jì)算機(jī)行業(yè)就業(yè)者，信息產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)總值也為GDP貢獻(xiàn)了超過(guò)10%的產(chǎn)值。
3對(duì)生活環(huán)境的影響
計(jì)算機(jī)走入人們的日常生活以來(lái)，人們的生存環(huán)境，日常的各種生活生產(chǎn)活動(dòng)都離不開(kāi)計(jì)算機(jī)技術(shù)的支持。在教學(xué)方面，計(jì)算機(jī)技術(shù)以及多媒體技術(shù)的應(yīng)用，是教學(xué)資源更加豐富，計(jì)算機(jī)操作技術(shù)本身也作為一門(mén)課程在學(xué)段開(kāi)展，就是因?yàn)樾畔r(shí)代計(jì)算機(jī)應(yīng)用的重要地位。計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和遠(yuǎn)程教育，讓教學(xué)資源得到更好的共享，平衡了地區(qū)間教育水平的差距問(wèn)題，有助于整體提高我國(guó)的教育水平。另外，計(jì)算機(jī)技術(shù)在科研方面也做出了相當(dāng)大的貢獻(xiàn)，生物制藥可以利用計(jì)算機(jī)分析分子結(jié)構(gòu)，物理學(xué)借助計(jì)算機(jī)模擬相關(guān)數(shù)學(xué)模型，醫(yī)學(xué)借助計(jì)算機(jī)分析影響等等。計(jì)算機(jī)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)縮短了物理空間，將世界互聯(lián)，讓國(guó)際間的交流更加方便，也讓世界范圍的信息流動(dòng)起來(lái)，人們的生活更加豐富多彩，國(guó)際聯(lián)系更加緊密，文化交流和經(jīng)濟(jì)交流也都因計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)變得頻繁起來(lái)。計(jì)算機(jī)對(duì)信息的處理能力，讓我們可以享受多媒體帶來(lái)的便捷，流媒體傳輸讓我們可以更快更好的獲得所要的圖片，視頻，音頻信息等，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)還能實(shí)現(xiàn)除了語(yǔ)音文字外的圖像溝通，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)還簡(jiǎn)化了諸如通信、購(gòu)物、辦公等流程，使網(wǎng)上購(gòu)物，網(wǎng)上訂餐，網(wǎng)上預(yù)約掛號(hào)等成為可能。同時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還應(yīng)用于生活中其他管理領(lǐng)域，城市交通管理，城市電網(wǎng)管理，戶籍管理等等，都由原來(lái)的人力物力管理模式轉(zhuǎn)換為數(shù)字化管理，操作更加方便，管理起來(lái)更加系統(tǒng)化，能夠及時(shí)響應(yīng)人們的操作，讓管理工作變得更加井然有序。
二計(jì)算機(jī)技術(shù)的負(fù)面影響
論文關(guān)鍵詞：巴西翠龜及其人工養(yǎng)殖技術(shù)
巴西翠龜是龜類中的優(yōu)良品種，原產(chǎn)美洲，現(xiàn)引進(jìn)我國(guó)浙江省海寧市龍頭閣兩棲爬行動(dòng)物研究所。此龜有兩個(gè)特點(diǎn)：一是烏龜不烏，色彩斑瀾，頭部有紅色及縱向淡綠色條紋，背部呈深綠色帶規(guī)則幾何圖案，圓周裙邊似花蝴蝶翅膀農(nóng)業(yè)論文，腹板處有黃、白、黑相間的甲文字式花紋，且每只龜不盡相同。二是運(yùn)動(dòng)活潑，比一般龜好動(dòng)而且速度快。觀賞價(jià)值高。
一、生活習(xí)性。巴西翠龜喜食動(dòng)物性餌料，如紅蟲(chóng)、小魚(yú)、小蝦、蚌、螺、蚯蚓、瘦肉等。在動(dòng)物性餌料缺乏時(shí)，也食植物性餌料，同時(shí)，還能忍受長(zhǎng)時(shí)間的饑餓。
二、飼養(yǎng)設(shè)備和環(huán)境條件。
只要有水源、光照，一般家庭都有條件飼養(yǎng)。如果專業(yè)戶飼養(yǎng)，最好是搭棚建池核心期刊。飼養(yǎng)容器可用一般的水缸、水盆、塑料盆、玻璃缸、水池等，只要能儲(chǔ)水又不能使龜外逃即可。幼龜（50克以下的）可用平底盆養(yǎng)殖。一個(gè)普通臉盆可養(yǎng)3對(duì)左右。一個(gè)大號(hào)塑料盆可養(yǎng)10對(duì)左右。盆要傾斜放置，使一邊水深一邊水淺，1/2盆底無(wú)水。青年龜和成年龜可用水泥池飼養(yǎng)。新建的水泥池必須進(jìn)行沖洗，晾曬多日后方可使用。1平方米可養(yǎng)大龜10對(duì)左右。
三、繁殖。
1、繁殖方式：其繁殖方式為卵生，一年能產(chǎn)3至4次卵農(nóng)業(yè)論文，在自然環(huán)境的溫度下進(jìn)行孵化，也可進(jìn)行人工孵化。一般5月底至8月為期，6—9月為產(chǎn)卵期，夏至左右為產(chǎn)卵盛期。母龜年產(chǎn)卵45只左右，最高的達(dá)80—90只。
2、 雌雄鑒別：同齡龜中雌龜要比雄龜大，尾巴細(xì)小，腹部平或較凸，雄龜尾長(zhǎng)而粗，腹部?jī)?nèi)陷凹形。剛出殼的幼龜不易識(shí)別。
3、 孵化方法 把卵放入鋪有濕沙的透氣漏水的木箱內(nèi)，濕沙厚2—3厘米，把卵排在濕沙上，卵與卵之間相距3厘米以上，然后卵上再蓋2—3厘米厚的泥沙，箱口蓋上木板農(nóng)業(yè)論文，3—4天檢查一次，如果沙子干燥要淋水，保持沙濕潤(rùn)。在24—35℃氣溫下，一般經(jīng)過(guò)50—70天左右的時(shí)間，小龜就破殼而出。
四、飼養(yǎng)管理。
1、定地喂食 每天要定時(shí)投料，使其養(yǎng)成習(xí)慣，形成條件反射后，到時(shí)必定前來(lái)覓食。
2、定時(shí)喂食：在氣溫20—25℃時(shí)，每次飼料投喂量占體重的5—10%左右。氣溫高時(shí)，投食量要增加一些。
3、定位喂食 即固定一個(gè)或數(shù)個(gè)飼料臺(tái)，一經(jīng)固定，不要隨便改動(dòng)核心期刊。
4、定質(zhì)喂食 即飼料要多種多樣、新鮮，不能喂腐敗變質(zhì)的飼料。
5、水質(zhì)管理 應(yīng)經(jīng)常換清潔的新水，以保證良好的水質(zhì)。龜池的水位深淺應(yīng)隨季節(jié)而增減。氣溫低時(shí)要淺水農(nóng)業(yè)論文，以提高水溫。夏季氣溫度，要深水，以免烈日曝曬。
6、冬季管理 冬季要保持水不結(jié)冰，可以將龜池用塑料布蓋好。如放養(yǎng)在盆內(nèi)的，需把盆移入室內(nèi)。水溫14℃左右轉(zhuǎn)入冬眠。
五、病害預(yù)防。
本文作者：工作單位：安徽埃夫特智能裝備有限公司
從控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)角度來(lái)說(shuō)，可以采用辯證法內(nèi)外因基本原理來(lái)分析影響重載機(jī)器人控制品質(zhì)的因素，首先，如果系統(tǒng)存在動(dòng)力學(xué)耦合、柔性等非線性因素，僅僅采用傳統(tǒng)的線性控制很難獲得良好的控制品質(zhì)，底層伺服回路的控制缺陷是影響機(jī)器人控制品質(zhì)的內(nèi)因。第二，如果運(yùn)動(dòng)規(guī)劃環(huán)節(jié)處理不當(dāng)，傳輸給底層運(yùn)動(dòng)控制回路的運(yùn)動(dòng)指令不合理，即存在位置不連續(xù)，速度不連續(xù)，加速度躍變等情況，對(duì)系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的沖擊，即便底層伺服控制設(shè)計(jì)再優(yōu)秀，同樣也會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)控制品質(zhì)，這就是所謂的外因。下面就從內(nèi)外因角度對(duì)目前在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和底層伺服控制方面的相關(guān)進(jìn)展進(jìn)行綜述。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡規(guī)劃是指根據(jù)一定規(guī)則和邊界條件產(chǎn)生一些離散的運(yùn)動(dòng)指令作為機(jī)器人伺服回路的輸入指令。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的輸入是工作空間中若干預(yù)設(shè)點(diǎn)或其他運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的約束條件；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的輸出為一組離散的位置、速度和加速度序列。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法設(shè)計(jì)過(guò)程中主要需要考慮以下三個(gè)問(wèn)題：（1）規(guī)劃空間的選?。和ǔＧ闆r下，機(jī)器人軌跡規(guī)劃是在全局操作空間內(nèi)進(jìn)行的，因?yàn)樵谌植僮骺臻g內(nèi)，對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的軌跡規(guī)劃、避障及幾何約束描述更為直觀。然而在一些情況下，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃會(huì)轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間內(nèi)完成。在關(guān)節(jié)空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃優(yōu)點(diǎn)如下：a.關(guān)節(jié)空間內(nèi)規(guī)劃可以避免機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)奇異點(diǎn)及自由度冗余所帶來(lái)種種問(wèn)題[1-4]；b.機(jī)器人系統(tǒng)控制量是各軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩，用于調(diào)節(jié)各軸驅(qū)動(dòng)力矩的軸伺服算法設(shè)計(jì)通常情況也是在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的，因此更容易將兩者結(jié)合起來(lái)進(jìn)行統(tǒng)一考慮[5,6]；c.關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃可以避免全局操作空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃帶來(lái)的每一個(gè)指令更新周期內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆計(jì)算帶來(lái)的計(jì)算量，因?yàn)槿绻噶罡轮芷谳^短，將會(huì)對(duì)CPU產(chǎn)生較大的計(jì)算負(fù)荷。（2）基礎(chǔ)函數(shù)光滑性保證：至少需要位置指令C2和速度指令C1連續(xù)，從而保證加速度信號(hào)連續(xù)。不充分光滑的運(yùn)動(dòng)指令會(huì)由于機(jī)械系統(tǒng)柔性激起諧振，這點(diǎn)對(duì)高速重載工業(yè)機(jī)器人更為明顯。在產(chǎn)生諧振的同時(shí)，軌跡跟蹤誤差會(huì)大幅度增加，諧振和沖擊也會(huì)加速機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部件的磨損甚至損壞[7]。針對(duì)這一問(wèn)題，相關(guān)學(xué)者引入高次多項(xiàng)式或以高次多項(xiàng)式為基礎(chǔ)的樣條函數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，其中Boryga利用多項(xiàng)式多根的特性，分別采用5次、7次和9次多項(xiàng)式對(duì)加速度進(jìn)行規(guī)劃，表達(dá)式中僅含有一個(gè)獨(dú)立參數(shù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)約束條件，最終確定參數(shù)值，并比較了各自性能[8]。Gasparetto采用五次B樣條作為規(guī)劃基礎(chǔ)函數(shù)，并將整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中加速度平方的積分作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以確保運(yùn)動(dòng)指令足夠光滑[9]。劉松國(guó)基于B樣條曲線，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)提出了一種考慮運(yùn)動(dòng)約束的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，將運(yùn)動(dòng)學(xué)約束轉(zhuǎn)化為樣條曲線控制頂點(diǎn)約束，可保證角度、角速度和角加速度連續(xù)，起始點(diǎn)和終止點(diǎn)角速度和角加速度可以任意配置[10]。陳偉華則在Cartesian空間內(nèi)分別采用三次均勻B樣條，三次非均勻B樣條，三次非均勻有理B樣條進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[11]。（3）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中最優(yōu)化問(wèn)題：目前常用的目標(biāo)函數(shù)主要為運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行能耗和加速度。其中關(guān)于運(yùn)行時(shí)間最優(yōu)的問(wèn)題，較為經(jīng)典是Kang和Mckay提出的考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩上限的時(shí)間最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，然而該算法加速度不連續(xù)，因此對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)力矩指令也是不連續(xù)的，即加速度為無(wú)窮大，對(duì)于真實(shí)的電驅(qū)伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，這是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生較大沖擊，大幅度降低系統(tǒng)的跟蹤精度，對(duì)機(jī)械本體使用壽命也會(huì)產(chǎn)生影響[12]。針對(duì)上述問(wèn)題Constantinescu提出了解決方法，在考慮動(dòng)力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，增加對(duì)力矩和加速度的約束，并采用可變?nèi)莶罘▽?duì)優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行求解[13]。除了以時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)外，其他指標(biāo)同樣被引入最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型中。Martin采用B函數(shù)，以能耗最少為優(yōu)化目標(biāo)，并將該問(wèn)題轉(zhuǎn)化為離散參數(shù)的優(yōu)化問(wèn)題，針對(duì)數(shù)值病態(tài)問(wèn)題，提出了具有遞推格式的計(jì)算表達(dá)式[14]。Saramago則在考慮能耗最優(yōu)的同時(shí)，將執(zhí)行時(shí)間作為優(yōu)化目標(biāo)之一，構(gòu)成多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)，最終的優(yōu)化結(jié)果取決于兩個(gè)目標(biāo)的權(quán)重系數(shù)，且優(yōu)化結(jié)果對(duì)于權(quán)重系數(shù)選擇較為敏感[15]。Korayem則在考慮機(jī)器人負(fù)載能力，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩上限和彈性變形基礎(chǔ)上，同時(shí)以在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中的位置波動(dòng)，速度波動(dòng)和能耗為目標(biāo)，給出了一種最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法[6]，然而該方法在求解時(shí)，收斂域較小，收斂性較差，計(jì)算量較大。
考慮部件柔性的機(jī)器人控制算法機(jī)器人系統(tǒng)剛度是影響動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)重要因素。一般情況下，電氣部分的系統(tǒng)剛度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于機(jī)械部分。雖然重載工業(yè)機(jī)器人相對(duì)于輕型臂來(lái)說(shuō)，其部件剛度已顯著增大，但對(duì)整體質(zhì)量的要求不會(huì)像輕型臂那么高，而柔性環(huán)節(jié)仍然不可忽略，原因有以下兩點(diǎn)：（1）在重載情況下，如果要確保機(jī)器人具有足夠的剛度，必然會(huì)增加機(jī)器人部件質(zhì)量。同時(shí)要達(dá)到高速高加速度要求，對(duì)驅(qū)動(dòng)元件功率就會(huì)有很高的要求，實(shí)際中往往是不可實(shí)現(xiàn)（受電機(jī)的功率和成本限制）。（2）即使驅(qū)動(dòng)元件功率能夠達(dá)到要求，機(jī)械本體質(zhì)量加大會(huì)導(dǎo)致等效負(fù)載與電機(jī)慣量比很大，這樣就對(duì)關(guān)節(jié)剛度有較高的要求，而機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度是有上限的（主要由減速器剛度決定）。因此這種情況下不管是開(kāi)鏈串聯(lián)機(jī)構(gòu)還是閉鏈機(jī)構(gòu)都會(huì)體現(xiàn)出明顯的關(guān)節(jié)柔性[16,17]，在重載搬運(yùn)機(jī)器人中十分明顯。針對(duì)柔性部件帶來(lái)的系統(tǒng)控制復(fù)雜性問(wèn)題，傳統(tǒng)的線性控制將難以滿足控制要求[17-19]，目前主要采用非線性控制方法，可以分成以下幾大類：（1）基于奇異攝動(dòng)理論的模型降階與復(fù)合控制首先針對(duì)于柔性關(guān)節(jié)控制問(wèn)題，美國(guó)伊利諾伊大學(xué)香檳分校著名控制論學(xué)者M(jìn)arkW.Spong教授于1987年正式提出和建立柔性關(guān)節(jié)的模型和奇異攝動(dòng)降階方法。對(duì)于柔性關(guān)節(jié)的控制策略絕大多數(shù)都是在Spong模型基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。由于模型的階數(shù)高，無(wú)法直接用于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，相關(guān)學(xué)者對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行了降階。Spong首先將奇異攝動(dòng)理論引入了柔性關(guān)節(jié)控制，將系統(tǒng)分成了慢速系統(tǒng)和邊界層系統(tǒng)[20]，該方法為后續(xù)的研究奠定了基礎(chǔ)。Wilson等人對(duì)柔性關(guān)節(jié)降階后所得的慢速系統(tǒng)采用了PD控制律，將快速邊界層系統(tǒng)近似為二階系統(tǒng)，對(duì)其阻尼進(jìn)行控制，使其快速穩(wěn)定[21]。針對(duì)慢速系統(tǒng)中的未建模非線性誤差，Amjadi采用模糊控制完成了對(duì)非線性環(huán)節(jié)的學(xué)習(xí)[22]。彭濟(jì)華在對(duì)邊界層系統(tǒng)提供足夠阻尼的同時(shí)，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入慢速系統(tǒng)控制，有效的克服了參數(shù)未知和不確定性問(wèn)題。連桿柔性會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程階數(shù)較高，Siciliano和Book將奇異攝動(dòng)方法引入柔性連桿動(dòng)力學(xué)方程的降階，其基本思想與將奇異攝動(dòng)引入柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程一致，都將柔性變形產(chǎn)生的振動(dòng)視為暫態(tài)的快速系統(tǒng)，將名義剛體運(yùn)動(dòng)視為準(zhǔn)靜態(tài)的慢速系統(tǒng)，然后分別對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)合控制，并應(yīng)用于單柔性連桿的控制中[23]。英國(guó)Sheffield大學(xué)A.S.Morris教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組在柔性關(guān)節(jié)奇異攝動(dòng)和復(fù)合控制方面開(kāi)展了持續(xù)的研究。在2002年利用Lagrange方程和假設(shè)模態(tài)以及Spong關(guān)節(jié)模型建立柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿的耦合模型，并對(duì)奇異攝動(dòng)理論降階后的慢速和快速子系統(tǒng)分別采用計(jì)算力矩控制和二次型最優(yōu)控制[24]。2003年在解決柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡跟蹤控制時(shí)，針對(duì)慢速系統(tǒng)參數(shù)不確定問(wèn)題引入RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)代替原有的計(jì)算力矩控制[25].隨后2006年在文獻(xiàn)[24]所得算法和子系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，針對(duì)整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性要求，在邊界層采用Hinf控制，在慢速系統(tǒng)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，并給出了系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析[26]。隨著相關(guān)研究的開(kāi)展，有些學(xué)者開(kāi)始在奇異攝動(dòng)理論與復(fù)合控制的基礎(chǔ)上作出相應(yīng)改進(jìn)。由于奇異攝動(dòng)的數(shù)學(xué)復(fù)雜性和計(jì)算量問(wèn)題，Spong和Ghorbel提出用積分流形代替奇異攝動(dòng)[27]。針對(duì)奇異攝動(dòng)模型需要關(guān)節(jié)高剛度假設(shè)，在關(guān)節(jié)柔度較大的情況下，劉業(yè)超等人提出一種剛度補(bǔ)償算法，拓展了奇異攝動(dòng)理論的適用范圍[28]。（2）狀態(tài)反饋和自適應(yīng)控制在采用奇異攝動(dòng)理論進(jìn)行分析時(shí)，常常要同時(shí)引入自適應(yīng)控制律來(lái)完成對(duì)未知或不精確參數(shù)的處理，而采用積分流形的方式最大的缺點(diǎn)也在于參數(shù)的不確定性，同樣需要結(jié)合自適應(yīng)控制律[29,30]。因此在考慮柔性環(huán)節(jié)的機(jī)器人高動(dòng)態(tài)性能控制要求下，自適應(yīng)控制律的引入具有一定的必要性。目前對(duì)于柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自適應(yīng)控制主要思路如下：首先根據(jù)Spong模型，機(jī)器人系統(tǒng)階數(shù)為4，然后通過(guò)相應(yīng)的降階方法獲得一個(gè)二階的剛體模型子系統(tǒng)，而目前的大多數(shù)柔性關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制律主要針對(duì)的便是二階的剛體子系統(tǒng)中參數(shù)不確定性。Spong等人提出了將自適應(yīng)控制律引入柔性關(guān)節(jié)控制，其基于柔性關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)奇異攝動(dòng)方程，對(duì)降階剛體模型采用了自適應(yīng)控制律，主要采用的是經(jīng)典的Slotine-Li自適應(yīng)控制律[31]，并通過(guò)與Cambridge大學(xué)Daniel之間互相糾正和修改，確立一套較為完善的基于奇異攝動(dòng)模型的柔性關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制方法[32-34]。（3）輸入整形控制輸入整形最原始的思想來(lái)自于利用PosicastControl提出的時(shí)滯濾波器，其基本思想可以概括為在原有控制系統(tǒng)中引入一個(gè)前饋單元,包含一系列不同幅值和時(shí)滯的脈沖序列。將期望的系統(tǒng)輸入和脈沖序列進(jìn)行卷積,產(chǎn)生一個(gè)整形的輸入來(lái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。最原始的輸入整形方法要求系統(tǒng)是線性的，并且方法魯棒性較差，因此其使用受到限制。直到二十世紀(jì)九十年初由MIT的Signer博士大幅度提高該方法魯棒性，并正式將該方法命名為輸入整形法后[35]，才逐漸為人們重視，并在柔性機(jī)器人和柔性結(jié)構(gòu)控制方面取得了一系列不錯(cuò)的控制效果[36-39]。輸入整形技術(shù)在處理柔性機(jī)器人控制時(shí)，可以統(tǒng)一考慮關(guān)節(jié)柔性和連桿柔性。對(duì)于柔性機(jī)器人的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制問(wèn)題，要求快速消除殘余振蕩，使機(jī)器人快速精確定位。
這類問(wèn)題對(duì)于輸入整形控制來(lái)說(shuō)是較容易實(shí)現(xiàn)的，但由于機(jī)器人柔性環(huán)節(jié)較多，呈現(xiàn)出多個(gè)系統(tǒng)模態(tài)，因此必須解決多模態(tài)輸入整形問(wèn)題。相關(guān)學(xué)者對(duì)多模態(tài)系統(tǒng)的輸入整形進(jìn)行了深入研究。多模態(tài)系統(tǒng)的輸入整形設(shè)計(jì)方法一般有:a)級(jí)聯(lián)法：為每個(gè)模態(tài)設(shè)計(jì)相應(yīng)的濾波器，然后將所有模態(tài)的時(shí)滯濾波器進(jìn)行級(jí)聯(lián),組合成一個(gè)完整的濾波器，以抑制所有模態(tài)的振蕩；b)聯(lián)立方程法:直接根據(jù)系統(tǒng)的靈敏度曲線建立一系列的約束方程，通過(guò)求解方程組來(lái)得到濾波器。這兩種方法對(duì)系統(tǒng)的兩種模態(tài)誤差均有很好的魯棒性。級(jí)聯(lián)法設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，且對(duì)高模態(tài)的不敏感性比聯(lián)立方程法要好；聯(lián)立方程法比較直接，濾波器包含的脈沖個(gè)數(shù)少,減少了運(yùn)行時(shí)間。對(duì)于多模態(tài)輸入整形控制Singer博士提出了一種高效的輸入整形方法，其基本思想為：首先在靈敏度曲線上選擇一些滿足殘留振蕩最大幅值的頻段，在這些特定的頻帶中分別選擇一些采樣頻率，計(jì)算其殘留振蕩；然后將各頻率段的殘留振蕩與期望振蕩值的差平方后累加求和，構(gòu)成目標(biāo)函數(shù)，求取保證目標(biāo)函數(shù)最小的輸入整形序列。將頻率選擇轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問(wèn)題，對(duì)于多模態(tài)系統(tǒng)，則在每個(gè)模態(tài)處分別選擇頻率采樣點(diǎn)和不同的阻尼系數(shù)，再按上述方法求解[40]。SungsooRhim和WayneBook在2004年針對(duì)多模態(tài)振動(dòng)問(wèn)題提出了一種新的時(shí)延整形濾波器，并以控制對(duì)象柔性模態(tài)為變量的函數(shù)形式給出了要消除殘余振動(dòng)所需最基本條件。同時(shí)指出當(dāng)濾波器項(xiàng)數(shù)滿足基本條件時(shí)，濾波器的時(shí)延可以任意設(shè)定，消除任何給定范圍內(nèi)的任意多個(gè)柔性振動(dòng)模態(tài)產(chǎn)生的殘余振動(dòng)，為輸入整形控制器實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)提供了理論基礎(chǔ)[41]，同時(shí)針對(duì)原有輸入整形所通常處理的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制問(wèn)題進(jìn)行了有益補(bǔ)充，M.C.Reynolds和P.H.Meckl等人將輸入整形應(yīng)用于關(guān)節(jié)空間的軌跡控制，提出了一種時(shí)間和輸入能量最優(yōu)的軌跡控制方法[42]。（4）不基于模型的軟計(jì)算智能控制針對(duì)含有柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的復(fù)雜性和無(wú)法精確建模，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能計(jì)算方法更多地被引入用于對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行近似。Ge等人利用高斯徑向函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的反饋線性化，仿真結(jié)果表明相比于傳統(tǒng)的基于模型的反饋線性化控制，采用該方法系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤性能較好，對(duì)于參數(shù)不確定性和動(dòng)力學(xué)模型的變化魯棒性較強(qiáng)，但是整個(gè)算法所用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于所需節(jié)點(diǎn)較多，計(jì)算量較大，并且需要全狀態(tài)反饋，狀態(tài)反饋量獲取存在一定困難[43]。孫富春等人對(duì)于只具有關(guān)節(jié)傳感器的機(jī)器人系統(tǒng)在輸出反饋控制的基礎(chǔ)上引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于逼近機(jī)器人模型，克服無(wú)法精確建模的非線性環(huán)節(jié)帶來(lái)的影響，從而提高機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤性能[44]。A.S.Morris針對(duì)整個(gè)柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型提出了相應(yīng)的模糊控制器，并用GA算法對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，之后在模糊控制器的基礎(chǔ)上，綜合了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近功能對(duì)剛?cè)狁詈线\(yùn)動(dòng)進(jìn)行了補(bǔ)償[45]。除采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)外，模糊控制也在柔性機(jī)器人控制中得以應(yīng)用。具有代表性的研究成果有V.G.Moudgal設(shè)計(jì)了一種具有參數(shù)自學(xué)習(xí)能力的柔性連桿模糊控制器，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，并與常規(guī)的模糊控制策略進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)比較[46]。Lin和F.L.Lewis等人在利用奇異攝動(dòng)方法基礎(chǔ)上引入模糊控制器，對(duì)所得的快速子系統(tǒng)和慢速子系統(tǒng)分別進(jìn)行模糊控制[4748]。快速子系統(tǒng)的模糊控制器采用最優(yōu)控制方法使柔性系統(tǒng)的振動(dòng)快速消退，慢速子系統(tǒng)的模糊控制器完成名義軌跡的追蹤，并對(duì)單柔性梁進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。Trabia和Shi提出將關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和末端振動(dòng)變形分別設(shè)計(jì)模糊控制器進(jìn)行控制，由于對(duì)每個(gè)子系統(tǒng)只有一個(gè)控制目標(biāo)，所以模糊規(guī)則相對(duì)簡(jiǎn)單，最后將兩個(gè)控制器的輸出進(jìn)行合成，完成復(fù)合控制，其思想與奇異攝動(dòng)方法下進(jìn)行復(fù)合控制類似[49]。隨后又對(duì)該算法進(jìn)行改進(jìn)，同樣采用分布式結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)輸出變量重要性進(jìn)行評(píng)估，得出關(guān)節(jié)和末端點(diǎn)的速度量要比位置量更為重要，因此將模糊控制器分成兩部分，分別對(duì)速度和位置進(jìn)行控制，并利用NelderandMeadSimplex搜索方法對(duì)隸屬度函數(shù)進(jìn)行更新[50]。采用基于軟計(jì)算的智能控制方法相對(duì)于基于模型的控制方法具有很多優(yōu)勢(shì)，特別是可以與傳統(tǒng)控制方法相結(jié)合，完成對(duì)傳統(tǒng)方法無(wú)法精確建模的非線性環(huán)節(jié)進(jìn)行逼近，但是目前這些方法的研究絕大部分還處于仿真階段，或在較簡(jiǎn)單的機(jī)器人（如單自由度或兩自由度機(jī)器人）進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究。其應(yīng)用和工程實(shí)現(xiàn)受限的主要原因在于計(jì)算量大，但隨著處理器計(jì)算能力的提高，這些方法還有廣泛的應(yīng)用前景。
論文摘要:工業(yè)以太網(wǎng)控制系統(tǒng)是集散控制系統(tǒng)(DCS)和現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)(FCS)之后產(chǎn)生的一種新型的工業(yè)控制系統(tǒng)。本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)以太網(wǎng)的特點(diǎn)，并詳細(xì)論述了工業(yè)以太網(wǎng)在控制領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀以及以太網(wǎng)交換技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，并提出了以太網(wǎng)能實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)與企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫連接，形成企業(yè)級(jí)管控一體化的全開(kāi)放網(wǎng)絡(luò)的觀點(diǎn)。
傳感器技術(shù)、通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)是現(xiàn)代信息技術(shù)的三大基礎(chǔ)，隨著IT技術(shù)的飛速發(fā)展和工業(yè)自動(dòng)化要求的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)所擔(dān)負(fù)的工作越來(lái)越重。與數(shù)據(jù)信息網(wǎng)絡(luò)不同，工業(yè)控制領(lǐng)域需要一種高速廉價(jià)、實(shí)時(shí)性和開(kāi)放性好、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性高的網(wǎng)絡(luò)。以太網(wǎng)（Ethernet）技術(shù)支持幾乎所有的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,所以在數(shù)據(jù)信息網(wǎng)絡(luò)中得到廣泛應(yīng)用，具有傳輸速度高、低能耗、便于安裝、兼容性好、開(kāi)放性高和支持設(shè)備等多方面的優(yōu)勢(shì)。工業(yè)以太網(wǎng)的開(kāi)放性使得工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)和企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫整合方面具有無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)。
一、工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的特點(diǎn)
以太網(wǎng)技術(shù)具有價(jià)格低廉、穩(wěn)定可靠、通信速率高、軟硬件產(chǎn)品豐富、應(yīng)用廣泛以及支持技術(shù)成熟等優(yōu)點(diǎn)，已成為最受歡迎的通信網(wǎng)絡(luò)之一。近些年來(lái),隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,以太網(wǎng)進(jìn)入了控制領(lǐng)域,形成了新型的以太網(wǎng)控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。這主要是由于工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)向分布化、智能化控制方面發(fā)展,開(kāi)放的、透明的通訊協(xié)議是必然的要求。以太網(wǎng)技術(shù)引入工業(yè)控制領(lǐng)域，其技術(shù)優(yōu)勢(shì)非常明顯：
（一）Ethernet是全開(kāi)放、全數(shù)字化的網(wǎng)絡(luò)，遵照網(wǎng)絡(luò)協(xié)議不同廠商的設(shè)備可以很容易實(shí)現(xiàn)互聯(lián)。
（二）以太網(wǎng)能實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)與企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫連接，形成企業(yè)級(jí)管控一體化的全開(kāi)放網(wǎng)絡(luò)。
（三）軟硬件成本低廉，由于以太網(wǎng)技術(shù)已經(jīng)非常成熟，支持以太網(wǎng)的軟硬件受到廠商的高度重視和廣泛支持，有多種軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境和硬件設(shè)備供用戶選擇。
（四）通信速率高，隨著企業(yè)信息系統(tǒng)規(guī)模的擴(kuò)大和復(fù)雜程度的提高，對(duì)信息量的需求也越來(lái)越大，有時(shí)甚至需要音頻、視頻數(shù)據(jù)的傳輸，目前以太網(wǎng)的通信速率為10M、100M的快速以太網(wǎng)開(kāi)始廣泛應(yīng)用，千兆以太網(wǎng)技術(shù)也逐漸成熟，10G以太網(wǎng)也正在研究，其速率比目前的現(xiàn)場(chǎng)總線快很多。
（五）可持續(xù)發(fā)展?jié)摿Υ?，在這信息瞬息萬(wàn)變的時(shí)代，企業(yè)的生存與發(fā)展將很大程度上依賴于一個(gè)快速而有效的通信管理網(wǎng)絡(luò)，信息技術(shù)與通信技術(shù)的發(fā)展將更加迅速，也更加成熟，由此保證了以太網(wǎng)技術(shù)不斷地持續(xù)向前發(fā)展。
二、工業(yè)以太網(wǎng)在控制領(lǐng)域應(yīng)用現(xiàn)狀
工業(yè)以太網(wǎng)與現(xiàn)場(chǎng)總線相比，它能提供一個(gè)開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)，是企業(yè)從現(xiàn)場(chǎng)控制到管理層實(shí)現(xiàn)全面的無(wú)縫的信息集成，解決了由于協(xié)議上的不同導(dǎo)致的“自動(dòng)化孤島”問(wèn)題，但從目前的發(fā)展看，工業(yè)以太網(wǎng)在控制領(lǐng)域的應(yīng)用主要體現(xiàn)在以下幾種形式。
（一）混合Ethernet/Fieldbus的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
這種結(jié)構(gòu)實(shí)際上就是信息網(wǎng)絡(luò)和控制網(wǎng)絡(luò)的一種典型的集成形式。以太網(wǎng)正在逐步向現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備級(jí)深入發(fā)展，并盡可能的和其他網(wǎng)絡(luò)形式走向融合，但以太網(wǎng)和TCP/IP原本不是面向控制領(lǐng)域的，在體系結(jié)構(gòu)、協(xié)議規(guī)則、物理介質(zhì)、數(shù)據(jù)、軟件、實(shí)驗(yàn)環(huán)境等諸多方面并不成熟，而現(xiàn)場(chǎng)總線能完全滿足現(xiàn)代企業(yè)對(duì)底層控制網(wǎng)絡(luò)的基本要求，實(shí)現(xiàn)真正的全分布式系統(tǒng)。因此，在企業(yè)信息層采用以太網(wǎng)，而在底層設(shè)備級(jí)采用現(xiàn)場(chǎng)總線，通過(guò)通信控制器實(shí)現(xiàn)兩者的信息交換。
（二）專用工業(yè)以太控制網(wǎng)絡(luò)
如何利用工業(yè)以太網(wǎng)單獨(dú)作為控制網(wǎng)絡(luò)是工業(yè)以太網(wǎng)的發(fā)展方向之一，也是工業(yè)控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。如德國(guó)JetterAG公司的新一代控制系統(tǒng)JetWeb，是融現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、100Mb/s以太網(wǎng)技術(shù)、CNC技術(shù)、PLC技術(shù)、可視化人機(jī)接口技術(shù)和全球化生產(chǎn)管理技術(shù)為一體的工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，同時(shí)具有廣泛的兼容性，可兼容第三方自動(dòng)化控制產(chǎn)品，提出“網(wǎng)絡(luò)就是控制器”的觀點(diǎn)，是取代所有底層現(xiàn)場(chǎng)總線的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。這種工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)是將以太網(wǎng)貫穿于整個(gè)網(wǎng)絡(luò)各層次，使它成為透明的覆蓋整個(gè)企業(yè)范圍的應(yīng)用實(shí)體。它實(shí)現(xiàn)了辦公自動(dòng)化與工業(yè)自動(dòng)化的無(wú)縫結(jié)合，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)單層的扁平結(jié)構(gòu)，其良好的可擴(kuò)展性和互連性，使之成為真正意義上的全開(kāi)放網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)的大統(tǒng)一。
（三）基于Web的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控平臺(tái)
嵌入式以太網(wǎng)是最近網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用熱點(diǎn)，就是通過(guò)Internet使所有連接網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備彼此互通，從計(jì)算機(jī)、PDA、通信設(shè)備到儀器儀表、家用電器等。在企業(yè)內(nèi)部，可以利用企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行工廠實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)的和顯示，管理者通過(guò)Web瀏覽器對(duì)現(xiàn)場(chǎng)工況進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控、遠(yuǎn)程設(shè)備調(diào)試和遠(yuǎn)程設(shè)備故障診斷和處理。實(shí)現(xiàn)的最簡(jiǎn)單辦法就是采用獨(dú)立的以太網(wǎng)控制器，連接具有TCP/IP界面的控制主機(jī)以及具有RS-232或RS-485接口的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。以太網(wǎng)控制器在這里扮演了通用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和現(xiàn)場(chǎng)各類設(shè)備之間的一個(gè)橋梁。
三、以太網(wǎng)交換技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
以太網(wǎng)和通信技術(shù)的突飛猛進(jìn)，促使工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展。目前它已經(jīng)在工業(yè)企業(yè)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)中的資源管理層、執(zhí)行制造層得到了廣泛應(yīng)用，并呈現(xiàn)向下延伸直接應(yīng)用于工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)的趨勢(shì)。從目前國(guó)際、國(guó)內(nèi)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展來(lái)看，目前工業(yè)以太網(wǎng)在制造執(zhí)行層已得到廣泛應(yīng)用，并成為事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)。未來(lái)工業(yè)以太網(wǎng)將在工業(yè)企業(yè)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)中的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間的互連和信息集成中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用?？偟膩?lái)說(shuō)，工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)將體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：
（一）工業(yè)以太網(wǎng)與現(xiàn)場(chǎng)總線相結(jié)合
工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的研究還只是近幾年才引起國(guó)內(nèi)外工控專家的關(guān)注。而現(xiàn)場(chǎng)總線經(jīng)過(guò)十幾年的發(fā)展，在技術(shù)上日漸成熟，在市場(chǎng)上也開(kāi)始了全面推廣，并且形成了一定的市場(chǎng)。就目前而言，全面代替現(xiàn)場(chǎng)總線還存在一些問(wèn)題，需要進(jìn)一步深入研究基于工業(yè)以太網(wǎng)的全新控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，開(kāi)發(fā)出基于工業(yè)以太網(wǎng)的系列產(chǎn)品。
（二）工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)直接應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的通信已成大勢(shì)所趨
隨著以太網(wǎng)通信速率的提高、全雙工通信、交換技術(shù)的發(fā)展，為以太網(wǎng)的通信確定性的解決提供了技術(shù)基礎(chǔ)，從而消除了以太網(wǎng)直接應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間通信的主要障礙，為以太網(wǎng)直接應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間通信提供了技術(shù)可能。為此，國(guó)際電工委員會(huì)IEC正著手起草實(shí)時(shí)以太網(wǎng)(Real-timeEthernet,RTE)標(biāo)準(zhǔn)，旨在推動(dòng)以太網(wǎng)技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域的全面應(yīng)用。
參考文獻(xiàn)：
[1]徐皚冬,王宏,楊志家.基于以太網(wǎng)的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)[J].信息與控制,2000年4月,第29卷,第2期
[2]賈東耀,汪仁煌.工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)[J].工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置,2002年,第5期
[3]楊清宇,施仁.基于因特網(wǎng)的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)研究[J].信息與控制,2002年10月,第3l卷,第5期
（三）基于Web的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控平臺(tái)
嵌入式以太網(wǎng)是最近網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用熱點(diǎn)，就是通過(guò)Internet使所有連接網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備彼此互通，從計(jì)算機(jī)、PDA、通信設(shè)備到儀器儀表、家用電器等。在企業(yè)內(nèi)部，可以利用企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行工廠實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)的和顯示，管理者通過(guò)Web瀏覽器對(duì)現(xiàn)場(chǎng)工況進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控、遠(yuǎn)程設(shè)備調(diào)試和遠(yuǎn)程設(shè)備故障診斷和處理。實(shí)現(xiàn)的最簡(jiǎn)單辦法就是采用獨(dú)立的以太網(wǎng)控制器，連接具有TCP/IP界面的控制主機(jī)以及具有RS-232或RS-485接口的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。以太網(wǎng)控制器在這里扮演了通用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和現(xiàn)場(chǎng)各類設(shè)備之間的一個(gè)橋梁。
三、以太網(wǎng)交換技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
以太網(wǎng)和通信技術(shù)的突飛猛進(jìn)，促使工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展。目前它已經(jīng)在工業(yè)企業(yè)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)中的資源管理層、執(zhí)行制造層得到了廣泛應(yīng)用，并呈現(xiàn)向下延伸直接應(yīng)用于工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)的趨勢(shì)。從目前國(guó)際、國(guó)內(nèi)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展來(lái)看，目前工業(yè)以太網(wǎng)在制造執(zhí)行層已得到廣泛應(yīng)用，并成為事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)。未來(lái)工業(yè)以太網(wǎng)將在工業(yè)企業(yè)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)中的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間的互連和信息集成中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用?？偟膩?lái)說(shuō)，工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)將體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：
（一）工業(yè)以太網(wǎng)與現(xiàn)場(chǎng)總線相結(jié)合
工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的研究還只是近幾年才引起國(guó)內(nèi)外工控專家的關(guān)注。而現(xiàn)場(chǎng)總線經(jīng)過(guò)十幾年的發(fā)展，在技術(shù)上日漸成熟，在市場(chǎng)上也開(kāi)始了全面推廣，并且形成了一定的市場(chǎng)。就目前而言，全面代替現(xiàn)場(chǎng)總線還存在一些問(wèn)題，需要進(jìn)一步深入研究基于工業(yè)以太網(wǎng)的全新控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，開(kāi)發(fā)出基于工業(yè)以太網(wǎng)的系列產(chǎn)品。
（二）工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)直接應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的通信已成大勢(shì)所趨
隨著以太網(wǎng)通信速率的提高、全雙工通信、交換技術(shù)的發(fā)展，為以太網(wǎng)的通信確定性的解決提供了技術(shù)基礎(chǔ)，從而消除了以太網(wǎng)直接應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間通信的主要障礙，為以太網(wǎng)直接應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間通信提供了技術(shù)可能。為此，國(guó)際電工委員會(huì)IEC正著手起草實(shí)時(shí)以太網(wǎng)(Real-timeEthernet,RTE)標(biāo)準(zhǔn)，旨在推動(dòng)以太網(wǎng)技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域的全面應(yīng)用。
參考文獻(xiàn)：
[1]徐皚冬,王宏,楊志家.基于以太網(wǎng)的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)[J].信息與控制,2000年4月,第29卷,第2期
論文摘要：介紹了用玉米芯和工業(yè)下腳料廢棉袋裝平菇的高產(chǎn)技術(shù)，包括栽培原料的選擇、栽培料的配比、栽培料的配制和堆積發(fā)酵、裝袋接種、發(fā)菌、出菇管理及生物轉(zhuǎn)化率高等特點(diǎn)。
多年來(lái)，陽(yáng)泉地區(qū)食用菌生產(chǎn)以玉米芯為主料配比小麥麩和米糠，不僅產(chǎn)量低而且原料麥麩成本大、效益低；陽(yáng)泉有2家大型的紡織企業(yè)，每年的工業(yè)下腳料廢棉產(chǎn)量很大，而且還在逐年增加：因此利用本地的下游資源玉米芯和工業(yè)廢棉為原料栽培平菇具有十分重要的意義。為此，我們經(jīng)過(guò)多年的實(shí)踐，總結(jié)試驗(yàn)和生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，得出了一套利用玉米芯和工業(yè)廢棉袋裝平菇的高產(chǎn)技術(shù)。并成功地在陽(yáng)泉地區(qū)進(jìn)行了大面積推廣，有效地帶動(dòng)了陽(yáng)泉地區(qū)食用菌產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)將有關(guān)技術(shù)介紹如下。
1主要栽培原料的選擇
玉米芯要求是干燥新鮮、無(wú)霉變。粉碎成玉米粒大小的顆粒狀，原料廢棉從紡織工業(yè)購(gòu)置干凈、無(wú)雨淋霉變的工業(yè)下腳料廢棉。
2栽培料的配比
據(jù)有關(guān)資料，玉米芯的碳氮比在100:1左右，而適合平菇生長(zhǎng)的碳氮比約為60:1，這就需要加入工業(yè)廢棉和尿素來(lái)提高栽培料的營(yíng)養(yǎng)及含氮量；栽培料的最佳配比為：玉米芯(粉碎成玉米粒大小)1000kg、工業(yè)廢棉100kg、尿素3.5kg、磷酸二氫鉀1kg、生石灰50kg、50％的多菌靈0.1％、石膏1％。
3栽培料的配制和堆積發(fā)酵
將以上配比的玉米芯和工業(yè)廢棉干拌均勻，再將尿素、磷酸二氫鉀、多菌靈、石膏溶于水中后均勻?yàn)⒌皆耘嗔现?，最后用石灰水將栽培料拌濕，注意廢棉不易吸水，加水時(shí)要踩踏使其充分吸水，栽培料總加水量為65％～70％。栽培料含水量以用手緊握栽培料指縫間有水珠滲出但不滴下為最佳，拌好的栽培料要堆積發(fā)酵，料堆高lm，一般堆積24h后栽培料就會(huì)升溫到60℃～70℃，保持12h后進(jìn)行第1次翻堆，將表面和四周工業(yè)廢棉翻到料中，堆積24h后再第2次翻堆，此時(shí)腐化的料中可見(jiàn)有大量白色放線菌：栽培料一般翻堆3次、翻堆間隔24h、發(fā)酵時(shí)間7d為宜，注意翻堆間隔時(shí)間、發(fā)酵天數(shù)不宜過(guò)長(zhǎng)和過(guò)短，時(shí)間過(guò)長(zhǎng)則發(fā)酵溫度高，營(yíng)養(yǎng)消耗大；時(shí)間過(guò)短則發(fā)酵溫度低，栽培料未腐熟平菇菌吃料差而且易滋生雜菌。
4裝袋接種、發(fā)菌
在裝袋前應(yīng)先挑選菌絲粗壯且無(wú)雜菌的栽培種，用0.1％高錳酸鉀液將栽培種外部全部消毒，再用手把栽培種扳成棗粒大小的顆粒，避免菌絲損傷太厲害而影響萌發(fā)。將發(fā)酵好的栽培料裝入規(guī)格為22cm×24cm×45cm的高密度聚乙烯塑料袋中，裝袋過(guò)程中要在袋的兩端接種栽培種，接種量盡量大些(10％)，使菌絲能盡快布滿栽培袋兩端料面，以杜絕雜菌侵染。裝袋用手工或螺旋推進(jìn)式簡(jiǎn)易裝袋機(jī)把栽培料裝入事先裁好的塑料袋中。若用手操作，要邊裝邊用手指壓，手壓時(shí)只沿袋壁周?chē)鷫壕o，中央稍壓，形成周?chē)o中央松、兩端緊中段松。松緊合適，有利于平姑菌絲的生長(zhǎng)。若裝得過(guò)緊，氧氣不易進(jìn)入袋內(nèi)，發(fā)菌慢：裝得過(guò)松，難以出菇。把接種好的菌袋移入消過(guò)毒的培養(yǎng)室中并以“井”字形堆放，一般堆4層。培養(yǎng)室的溫度要求保持在(25±2)℃，空氣的相對(duì)濕度70％左右，接種2d～3d，菌種開(kāi)始萌發(fā)，四周長(zhǎng)出白色菌絲，并逐日擴(kuò)展連接，此時(shí)要特別注意料溫不得超過(guò)30℃，若溫度升高達(dá)30℃，必須開(kāi)窗降溫；接種4d～5d菌絲開(kāi)始吃料，8d～10d菌絲布滿栽培袋兩端料，此時(shí)要注意雜菌的污染情況，一旦發(fā)現(xiàn)，應(yīng)及時(shí)揀出處理。此后菌絲開(kāi)始向深層蔓延生長(zhǎng)，菌絲代謝旺盛、生長(zhǎng)加快、呼吸作用加強(qiáng)，需氧量日益增大，產(chǎn)生的CO2增多，因此每天需開(kāi)窗更換新鮮空氣，接種30d左右菌絲長(zhǎng)滿全部栽培袋，繼續(xù)促進(jìn)菌絲生長(zhǎng)，使菌絲累積充足營(yíng)養(yǎng)，準(zhǔn)備出菇。
5出菇管理
將發(fā)好菌的栽培袋移入出菇室內(nèi)，將菌袋口打開(kāi)并將其反卷，放在墊有磚的上面壘成高1m左右的菌墻，菌墻間行距不小于80cm，便于出菇、操作管理。料溫不得超過(guò)22℃，菇房的溫度要控制在20℃以下，一般以13℃～17℃最為適宜，要拉大晝夜溫差，其變動(dòng)幅度為5℃～8℃左右：提高菇房空氣的相對(duì)濕度，保持在90％左右；要給予充足的空氣和一定的散射光，一般3d～4d菌絲即可形成原基并分化成菇蕾，當(dāng)菇蕾轉(zhuǎn)化發(fā)育為子實(shí)體后開(kāi)始噴水保濕，噴水要按照輕噴、勤噴、細(xì)噴的原則，不宜在菇體上多噴水。當(dāng)子實(shí)體長(zhǎng)到菌蓋大小不變，邊緣展開(kāi)，孢子尚未彈射時(shí)，及時(shí)采收。采收完第一茬菇后，要及時(shí)清除菌墻上的死菇、爛菇、病蟲(chóng)菇等，用干凈的粗鐵絲在料面上來(lái)回拉動(dòng)幾下稍加壓實(shí)，停止噴水2d～3d，讓菌絲充分恢復(fù)并積累養(yǎng)分，再出第二茬菇。當(dāng)采收完二茬菇后，栽培袋中料的營(yíng)養(yǎng)、水分多半喪失，為提高產(chǎn)量、品質(zhì)和栽培袋料的生物轉(zhuǎn)化率，采用脫袋抹土泥壘菌墻的方法，先在干凈的黃土中加入一些生石灰，用水?dāng)嚢璩上∧?，把脫袋的菌料用稀泥壘成菌墻，層與層之間要用泥粘結(jié)充實(shí)，菌墻的兩個(gè)側(cè)面也要抹上1層稀泥，在菌墻的上端用泥抹成1個(gè)水槽，水槽中放人營(yíng)養(yǎng)水，讓營(yíng)養(yǎng)水從上向下滲入到培袋料中。用此方法處理的第三茬菇的產(chǎn)量、品質(zhì)往往不亞于第一茬菇，由于可以一直加營(yíng)養(yǎng)水，所以能采收四茬一五茬菇，使得生物學(xué)轉(zhuǎn)化率高達(dá)200％。