摘要：針對存在時滯現(xiàn)象的水面無人艇編隊隊形控制及變換問題,本文在考慮了模型不確定性和存在未知擾動的情況下,采用自抗擾控制技術(shù)對無人艇的航向和航速設(shè)計了一種編隊控制器。對于控制器執(zhí)行機構(gòu)存在的時滯現(xiàn)象,考慮在傳統(tǒng)自抗擾擴張狀態(tài)觀測器的信號輸入端增加延遲模塊,解決了由輸入延遲所引起的控制器震蕩問題。仿真結(jié)果表明:在存在外界風(fēng)流干擾的情況下,該控制器可以有效地控制水面無人艇使其能夠按照預(yù)期的編隊隊形航行,并能夠根據(jù)要求進行相應(yīng)的隊形變換,與傳統(tǒng)的PID控制相比具有更好的魯棒性和抗干擾能力。