摘要：基于步態(tài)行走的先進(jìn)航天服是面向地外探測(cè)任務(wù)的主要防護(hù)系統(tǒng)。結(jié)合地外探測(cè)任務(wù)的需求分析,回顧了航天服關(guān)節(jié)技術(shù)發(fā)展歷程。在此基礎(chǔ)上,總結(jié)了平地行走、慢跑等9種航天服下肢典型動(dòng)作,以及適用于步態(tài)行走的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析方法。針對(duì)典型動(dòng)作的復(fù)雜程度,歸納了不同的腰、髖、膝、踝等關(guān)節(jié)自由度配置和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。最后,提出了短期可能實(shí)現(xiàn)的腰軸承、髖關(guān)節(jié)等重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容,為未來(lái)航天服活動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)提供參考。