摘要：針對深海探測過程中對海底富鈷結(jié)殼厚度變化曲線測繪的要求,基于超聲波測厚原理和B樣條曲線擬合算法,結(jié)合“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器的位置信息設(shè)計了深海富鈷結(jié)殼厚度測繪系統(tǒng)。首先利用超聲探頭獲取富鈷結(jié)殼測量點表面和底部基巖的兩次回波信息,通過測量渡越時間計算結(jié)殼的厚度值;將測點厚度值與“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器的傳感器數(shù)據(jù)融合,根據(jù)測點間的位置間隔,通過基于輪廓關(guān)鍵點的B樣條曲線擬合繪制航行過程中的結(jié)殼厚度變化曲線。模擬實驗結(jié)果表明,測繪系統(tǒng)可以采集測點的結(jié)殼厚度,厚度計算誤差約5.6%,B樣條曲線擬合能有效繪制結(jié)殼的厚度變化,誤差小于10%,擬合曲線與結(jié)殼截面的紋路相符。