摘要：針對(duì)羽毛球陪練機(jī)器人在應(yīng)用過程中運(yùn)動(dòng)誤差及速度誤差較大的問題,設(shè)計(jì)了一種新的羽毛球陪練機(jī)器人結(jié)構(gòu)。采用全向輪作為平移底座機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)、連接架作為支撐連接機(jī)構(gòu),以氣缸作為動(dòng)力元件,通過調(diào)節(jié)氣壓的方式控制氣缸伸出速度,完成擊球機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì);利用卡環(huán)控制落球機(jī)構(gòu);采用PWM控制直流無刷電機(jī),實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速,在此基礎(chǔ)上設(shè)置減速器,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活運(yùn)動(dòng),通過計(jì)算直流無刷電機(jī)及減速器各參數(shù)完成機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。根據(jù)上述機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了羽毛球陪練機(jī)器人的總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過仿真實(shí)驗(yàn)得出,設(shè)計(jì)的機(jī)器人極大減小了速度誤差與運(yùn)動(dòng)誤差,表明其具有更好的應(yīng)用性能。