摘要：介紹了機(jī)器人多自由度關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn),分析了機(jī)器人關(guān)節(jié)的路徑規(guī)劃問(wèn)題。在此基礎(chǔ)上,將超聲電機(jī)應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)路徑規(guī)劃中,并介紹了超聲電機(jī)精密定位控制方法和基于占空比調(diào)節(jié)的超聲電機(jī)簡(jiǎn)便轉(zhuǎn)速控制方法。通過(guò)研究確認(rèn),將超聲電機(jī)應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)路徑規(guī)劃中,不需要高精度編碼器,就可以使機(jī)器人關(guān)節(jié)達(dá)到較高的定位精度。