摘要：越野環(huán)境下行人的識(shí)別是班組伴隨自動(dòng)駕駛車輛的基礎(chǔ)要求。本文中針對激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的行人識(shí)別問題,特別是越野環(huán)境下的特殊問題,提出基于聚類思想的解決方案。在理論分析的基礎(chǔ)上,結(jié)合人的幾何物理特征,設(shè)計(jì)了基于KDTree和歐式聚類的行人識(shí)別算法,并在越野環(huán)境下履帶式車輛上進(jìn)行試驗(yàn)。結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的激光雷達(dá)行人識(shí)別算法能準(zhǔn)確識(shí)別激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的行人,在越野環(huán)境下有良好的識(shí)別率。