摘要：機(jī)器人控制技術(shù)在全球范圍內(nèi)飛速發(fā)展,人與機(jī)器人之間的交互方式正朝著方便、直觀的方向發(fā)展。通過體感表征操作人員的骨骼和腕部信息,可以為機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控提供必要的控制信息。該文融合視覺和可穿戴體感,研究了交互式6自由度機(jī)械手臂控制系統(tǒng),使用人體肩、肘的旋轉(zhuǎn)角度和握拳動作,來分別控制機(jī)械手臂的6個關(guān)節(jié)和抓取;并構(gòu)建了分布式遠(yuǎn)程操控實(shí)驗(yàn)平臺,數(shù)據(jù)和指令通過無線方式進(jìn)行傳輸。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用融合視覺和可穿戴體感的交互式機(jī)器人能有效直觀地控制機(jī)械臂進(jìn)行物體抓取。